As cerimónias católicas integram a queima de incenso desde os primeiros tempos do cristianismo. A naveta, cuja designação se refere à forma de pequena nau, era utilizada para guardar o incenso utilizado nestes rituais.
Esta peça de gosto barroco chegou ao MNSR na década de 1940, proveniente do Palácio das Necessidades, em Lisboa. A transferência teve como objetivo o estudo, a classificação e a futura exposição neste Museu.